No litoral do Japão caiu uma nave espacial. A bordo estavam "DearS -", alienígenas muito carismáticos que ganharam a cidadania japonesa. As "DearS -" têm muita facilidade para lidar com idiomas. Elas, na verdade, são escravas, mas como na Terra não há mais escravidão, eles se passam por um povo amigável. Takeya Ikuhara é o protagonista da série, o qual, ao acaso, encontrou uma DearS - perdida, Ren. O que ele não sabe é que Ren tem um defeito e está sendo caçada por Rubi, representante da comunidade DearS - da Terra chamada Thanatos. Com o tempo, Ren conhece Miu, uma DearS - muito esperta que decide treiná-la para servir melhor a seu mestre, Takeya...